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Multiple object tracking: A literature review
一篇MOT综述，主要关注于行人，其中分为若干结构：
- 推导出MOT问题统一的描述方式（derive a unified formulation of the MOT problem）
- 一个MOT系统中不同的组成部分
- 不同方法的实验结果
MOT Problem
MOT问题可以看作一个多变量估计问题（multi-variable estimation problem）
第t帧，第i个物体的状态用$s_t^i$ 来表示
第t帧，第i个物体的观察用 $o_t^i$ 来表示
则MOT问题可以看作一个MAP（最大后验问题）问题
$$
\hat{S}{1:t} = {\underset{S{1:t}}{\arg\max} , P(S_{1:t}|O_{1:t})}
$$
基于概率推理的方法经常把该任务描述为两个迭代：
Predict：$P(S_{1:t}|O_{1:t}) = \int{P(S_{t}|S_{t-1})P(S_{t-1}|O_{1:t-1})dS_{t-1}}$
Update：$P(S_{t}|O_{1:t}) \propto {P(O_{t}|S_{t})P(S_{t}|O_{1:t-1})}$
